2025-07-24
قانون السيطرة
المقالات الثلاث المقدمة في الفصل الأول ، في قانون التحكم ، تستخدم طريقة التحكم في ردود الفعل مماثلة لضوابط PID ، للتحكم في الطائرات بدون طيار ، لهذه الطريقة التحكم اسم خاص ، وهو: DFBC (التباين الفضلي القائم على التحكم). وبطبيعة الحال ، بسبب الطبيعة الجيدة للطائرات بدون طيار الرباعية ، فإن طريقة التحكم الأخرى التي يتم تطبيقها على الطائرات بدون طيار هي NMPC (Nonlinear Model Predictive Control). عند استخدام طريقة التحكم في NMPC ، من الضروري إجراء حساب لخطأ كمية الحالة الفردية من أجل حساب وظيفة التكلفة ، لذلك في عملية حساب الخطأ ، يمكن الحصول على توقعات كمية الحالة من خلال الطبيعة التفاضلية المسطحة للطائرات بدون طيار. إذا قمنا بتصميم حجم الحالة إلى:
يمكن الحصول على توقعاتهم من خلال مسار مشتقها وطبيعة مسطحة التفاضلية ، مما يجعل توقعات الموقف والسرعة الزاوية للطائرة بدون طيار أكثر دقة. أدناه يتم تقديم تحكم DFBC على وجه التحديد ، والمحتوى المحدد للتحكم NMPC لديه الوقت لكتابته بالتفصيل.
تحكم DFBC عمومًا يستخدم وحدة تحكم متدرجة ، أي توقع الموقع ، وتوقع السرعة ، وتوقع التسارع ، وردود الفعل على الموقع ، وإدخال وحدة تحكم الموقف في المستوى العالي ، من خلال وحدة التحكم للحصول على إخراج التسارع ، واستخدام إخراج التسارع للحصول على القوة الدافعة المتوقعة والموقف المتوقع ، وفي الوقت نفسه ، باستخدام خصائص مسطحة التفاضلية للحصول على سرعة الزاوية المتوقعة والتسارع الزاوية المتوقعة ، وفي النهاية ، يتم إدخالها مع ردود الفعل الموقفية وردود الفعل الزاوية السرعة إلى وحدة التحكم في المستوى المنخفض. في النهاية ، يتم الحصول على إخراج التسارع الزاوي وإحضاره إلى صيغة ديناميكية الموقف ، والحصول على إخراج عزم الدوران ثلاثي المحور النهائي ، وتحويل الدفع وعزم الدوران ثلاثي المحور إلى دفع أو سرعة محرك واحد لأربعة محركات عبر مصفوفة التحويل ، وإرسالها إلى المحرك لإكمال التحكم. فيما يلي مخطط مربع التحكم في الورقة ، والذي يمكن الرجوع إليه ببساطة
.png){kind=small}