أجهزة نظام الطائرات بدون طيار

أجهزة نظام الطائرات بدون طيار

الأجهزة تستخدم منصة الطائرات بدون طيار مزدوج المحور: الجسم يتكون من معالجة شاملة من 5mm ألياف الكربون لتحقيق تخفيف الاهتزاز خفيف الوزن ، آلية التحكم في المدى على أساس تصميم طائرة هليكوبتر ، ووضع محرك القيادة بالقرب من مركز الجسم وقيادة الشفرات من خلال قضيب الدفع (الحد من درجة الدوران) ، وجميع التوصيلات من خلال الطباعة 3D. يستخدم نظام التحكم microcontroller STM32 الذي يعمل بنظام تشغيل FreeRTOS في الوقت الحقيقي: يقوم وحدة التحكم التعليمي المعزز بتنفيذ شبكة إستراتيجية خفيفة الوزن (شبكة عصبية من 96 + 64 عقدة) على تردد 100 هرتز بينما يعالج بيانات تصفية الجيروسكوب في 1000 هرتز. تعتمد البيئة التجريبية على نظام التقاط الحركة فيكون لتوفير ردود فعل حالة كاملة (الموقف / الموقف / السرعة / السرعة الزاوية) ومزود بمعدات قيود السكك الحديدية الخطية المزدوجة المتوازية للحد من حركة الطائرات بدون طيار داخل الطائرة العمودية للتحقق من أداء هجرة العينة الصفر لاستراتيجية التحكم التعلم المعزز.

لقد حققنا انتقالًا فعالًا من التدريب المحاكاة إلى النشر الحقيقي ، وأنجزنا عمليات طيران صعبة على منصة مادية. يظهر إطار تصميم الأجهزة الواقعي القائم على التعلم المعزز المقترح في هذا العمل في الرسم البياني أدناه.

المستوى العالي لشبكة تعزيز استراتيجيات التعلم، وإخراج سرعة زاوية الهدف؛

الطبقة المتوسطة هي وحدة تحكم PD عالية التردد ، والتعديل الدقيق للموقف ؛

الطبقة السفلية هي وحدة التحكم في الدفع التكيفية ، مما يحقق إخراج دفع سريع ودقيق ثنائي الاتجاه ؛

وفي الوقت نفسه، تم إنشاء بنية نظام متسقة بشكل افتراضي لإزالة الاختلافات بين التدريب والنشر.