2025-07-31
وحدة تحكم PD
ملخص
أثناء تشغيل الطائرة بدون طيار ، قد نتوقع أن تكون المركبة قادرة على الطيران على طول مسار محدد مسبقًا. لكن مسار الطيران الفعلي سيكون دائمًا أكثر أو أقل انحرافًا قليلاً عن المسار الأصلي. وبطبيعة الحال، فإن السؤال الملح هو كيف يمكننا التحكم في الطائرة بحيث يكون مسارها دقيقًا ومستقرًا؟
ليس من الصعب التفكير في أن الفكرة العامة للحل يمكن أن تكون على النحو التالي: نقوم بتتبع المسار في الوقت الحقيقي من خلال أجهزة الاستشعار ، ثم نقارن البيانات التي تم جمعها بالقيمة المرجعية لحساب الانحراف بين الاثنين ، ثم قم بضبط إخراج الطاقة وفقًا لهذا الخطأ ، بحيث يمكن تصحيح الخطأ. وهذا يعني أن دائرة التحكم بأكملها تتكون من ثلاثة أجزاء رئيسية:
أجهزة الاستشعار قياس البيانات في الوقت الحقيقي
وحدة التحكم تتخذ القرارات
أجهزة التصدير تستجيب
حلقة التحكم شائعة جداً في تطبيقات التحكم هي وحدة تحكم PD التي سيتم تقديمها هنا ، والتي سميت بعد خوارزميتين تصحيحية: وحدة تحكم PD تتكون من الوحدة النسبية (Proportional) والخلايا التفاضلية (Derivative) ، والمتغيرات الخاضعة للتحكم هي نتيجة الجمع بين الخوارزمية النسبية والخوارزمية التفاضلية.
.png){kind=small}