مختلف وحدات التحكم الحركية

مختلف وحدات التحكم الحركية

NMPC، وحدة تحكم التنبؤ النموذج غير الخطية

NMPC، وحدة تحكم التنبؤ نموذج غير خطي، تطورت من MPC. أولاً ، شرح موجز لوحدة تحكم MPC ، MPC و LQR ، كلها تحسين وحدة تحكم ، إنشاء معادلة الدولة ، معادلة الدولة كهدف الأمثل أو وظيفة التكلفة مقيدة ، بحيث تحصل وظيفة التكلفة على الحد الأدنى من متغير التحكم المقابل ، هو الهدف من حلنا بأكمله. الفرق الصغير بين MPC وNMPC في هذا "N"، MPC في حالة منفصلة عندما تكون الوظيفة المثلثية sin(/theta)، cos(/theta) تعادل مباشرة إلى theta نفسها، وهذه النظرية تأسيسها في theta صغيرة جدا، ولكن في الهندسة العملية، عموما، بغض النظر عن 3 3 3 9، 372 8، مباشرة إلى theta، النظرية لا تعمل، ولكن الهندسة ليست مشكلة، أساسا لأنه هو وحدة تحكم الخطأ، خطأ التحكم والخطأ، ما هو الفرق. ومع ذلك ، بسبب هذه المشكلة ، قد لا يكون LQR مفيدًا عند التحكم في توازن زاوية كبيرة. لذلك ، عندما يكون NMPC منفصلًا ، فإنه يستهلك القوة الحسابية ، ويذهب مباشرة إلى وظيفة المثلث ، دون خطية هذه الخطوة ، ويحسب بطيئًا ، ولكن تأثير التحكم جيد.

LQR ، وحدة تحكم التخطيط الثانوي الخطي

وحدة تحكم LQR ، وحدة تحكم التخطيط الثانوي الخطي ، مقارنة بـ PID (لا يوجد وحدة تحكم نموذج) ، هي وحدة تحكم نموذجية تقوم بحل المعادلة التي تحكمها على أساس حالة المشهد / كائن التحكم. على سبيل المثال ، قم بإنشاء معادلات ديناميكية مثل معادلات نيوتن أويلر ، ومعادلات لاغرانج من Cart Pole ، ثم تحويلها إلى تعبير عن معادلة الدولة من Cart Pole. LQR هو وحدة تحكم حلقة مغلقة ، والتي يمكن رؤيتها من معادلة التحكم u = -kx المحسوبة في الوقت الحقيقي في حلقة التحكم. u هو مقدار التحكم ، على سبيل المثال ، الإزاحة والسرعة المستقيمة لـ Cart Pole ، وزاوية الصلب والسرعة الزاوية.