الطائرات بدون طيار عن حجم المكاسب من وحدة التحكم

الطائرات بدون طيار عن حجم المكاسب من وحدة التحكم

تذكر لأول مرة تعلم عملية التحكم، المعلم في الموقع باستخدام matlab لإعطاء العرض، فقط استخدام وحدة تحكم النسبة Kp، عندما يكون هذا المكاسب صغيرة، الكائن التحكم استجابة بطيئة، خطأ في حالة مستقرة كبيرة؛ كلما كان Kp أكبر ، أصغر خطأ في الحالة الثابتة ، ولكن عندما يكون Kp كبيرًا جدًا ، بعض الأنظمة ستكون غير مستقرة. ثم في وقت لاحق القيام بتجربة التحكم في مستوى خزان المياه، السيارة الذكية فايسكار، والاستماع لتحديد المواقع السيارة إلى النقطة المحددة، في تلك السنوات التي تعتمد على قانون PID العالمي، في محاولة باستمرار لدمج المعلمات في عملية وجدت أيضا أن المكاسب صغيرة وحدة التحكم لديها رد فعل مماثل.

هل حقا مكاسب وحدة التحكم أصغر من الأفضل؟ على الرغم من أن سرعة التقارب أبطأ ، خطأ حالة الاستقرار أصغر ، ولكن على الأقل ليس من السهل عدم الاستقرار ، أليس كذلك؟ هل هناك المزيد من الفوائد لزيادة وحدة التحكم؟ تصميم وحدة تحكم بحيث يكون خطأ الحالة الثابتة أقل من 1٪. كسول جدا تصميم وحدة تحكم نسبة مكاسب عالية K = 99. . مع الأخذ في الاعتبار أن خطأ الحالة الثابتة أقل من 1٪ ، فإن تثبيط التدخل الخارجي مقبول أيضًا. على الرغم من أنه لا يوجد حلقة التكامل لجعلها خالية من الفوارق ، إلا أن الخطأ لا يزال قليلاً. مكاسب وحدة التحكم العالية يمكن أن تعوض بشكل أفضل التداخل الخارجي والأخطاء النمذجة، ولكن سيتم وضع الكثير من الضوضاء القياس، واختيار حجم المكاسب وحدة التحكم هو مسألة المقايضة. بالإضافة إلى ذلك ، إذا سمحت الظروف ، في محاولة لشراء أجهزة الاستشعار الجيدة.